[发明专利]一种基于机载视觉的着舰合作目标检测方法有效
| 申请号： | 201910939055.1 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110766721B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 李佳欢;刘禹;王新华;李康一;陈冠宇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06V20/17;G06V10/62;G06V10/77;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/94 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹芸 |
| 地址： | 210017 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机载视觉的着舰合作目标检测方法，属于导航定位与控制的技术领域。本发明提出一种以改进深度学习SSD模型为基础，结合相关滤波KCF技术的双线程目标检测算法。设计融合多尺度信息的特征提取结构。为满足机载嵌入式设备运行要求，利用通道降维，深度可分离卷积和逐点分组卷积减少网络模型运行内存占用量。设计双线程跟踪策略，结合相关滤波KCF算法，提升算法实时性。本发明提高了检测精度与运行速度，实现无人机着舰过程对着舰合作目标的快速检测与跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机载 视觉 合作 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于机载视觉的着舰合作目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：/n1）设计合作目标；/n2）融合SSD模型三层特征图信息；/n3）在SSD模型上去掉尾端对大目标的检测，仅对四幅特征图进行检测；/n4）对步骤2）和步骤3）的各特征图在通道维进行拼接后用1×1卷积核降维；/n5）对输出特征图进行深度分离卷积操作；/n6）深度学习SSD检测模块以低帧率5秒/次运行；/n7）当SSD检测模块检测到合作着舰目标时，输出检测到的目标位置，当SSD检测模块不工作，输出目标跟踪模块输出的跟踪结果；/n8）循环步骤1）至步骤7）。/n
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