[发明专利]一种基于Kinect的机器人示教编程引导方法在审
| 申请号： | 201910939768.8 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110587579A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 郭一晶;林明哲;高凤强;刘暾东;邵桂芳;黄斯奇 | 申请（专利权）人： | 厦门大学嘉庚学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 35100 福州元创专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 363105 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Kinect的机器人示教编程引导方法。该方法基于Kinect获取深度信息的能力，通过构建空间的三维点云以获取在线示教所需的示教点位置，再转换为示教程序。本发明方便技术人员在不熟悉对应语言的情况下也可以进行简易的示教，从而达到简化示教编程的目的，大大地降低了工业机器人的编程门槛。 | ||
| 搜索关键词： | 示教编程 示教 工业机器人 三维点云 深度信息 示教程序 示教点 构建 编程 机器人 简易 门槛 转换 语言 | ||
【主权项】：
1.一种基于Kinect的机器人示教编程引导方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1、训练记录实际示教过程中用以表示示教点的工具的图像信息，以方便后续步骤进行目标定位；/n步骤S2、根据Kinect的内部参数和外部参数，计算Kinect坐标空间到工业机器人坐标空间的仿射矩阵，得到Kinect的内参矩阵
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