[发明专利]一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人在审
| 申请号： | 201910943175.9 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110667726A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 刘奥;许克亮;缪东;史明红;郭钦;谢钦;占俊;葛红;张明;种传强;陈东;完颜靖;喻岚 | 申请（专利权）人： | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B61K13/00 |
| 代理公司： | 42224 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 周磊 |
| 地址： | 430063 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块和四个走行机构，六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；对于各走行机构而言，其各自均包括腰部关节电机、腰部关节、连接座、髋关节电机、髋关节、大腿部、膝关节电机、膝关节和小腿部，腰部关节电机安装在主控制箱上，腰部关节电机通过腰部关节连接所述连接座，髋关节电机安装在连接座上，髋关节电机通过髋关节连接大腿部，膝关节电机安装在大腿上，膝关节电机通过膝关节连接小腿部，腰部关节竖直设置，髋关节和所述膝关节均水平设置。本发明体型较小、移动灵活且可以上下地沟进行自动检测。 | ||
| 搜索关键词： | 腰部关节 膝关节电机 髋关节电机 膝关节 主控制箱 连接座 髋关节 六自由度机械臂 图像采集模块 走行机构 大腿部 小腿部 电机 巡检机器人 地铁车辆 电机安装 竖直设置 水平设置 自动检测 地沟 列检库 四足 体型 大腿 灵活 移动 应用 | ||
【主权项】：
1.一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块、腰部机构和四个走行机构，其中，/n所述六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块，以用于带动所述图像采集模块移动来对地铁车辆车底和车侧的目标部件进行图像采集；/n所述腰部机构设置有两个并且它们布置分别在该主控制箱的前端；/n对于各所述腰部机构而言，其各自包括腰部关节电机和腰部关节，所述腰部关节电机安装在所述主控制箱上并且该腰部关节电机的电机轴上连接所述腰部关节，所述腰部关节竖直设置；/n对于各走行机构而言，其各自均包括连接座、髋关节电机、髋关节、大腿部、膝关节电机、膝关节和小腿部，所述髋关节电机安装在所述连接座上，并且该髋关节电机通过所述髋关节连接所述大腿部，以及用于带动该大腿部转动，所述膝关节电机安装在所述大腿上，并且该膝关节电机通过所述膝关节连接所述小腿部，以及用于带动所述小腿部转动，其中，所述髋关节和所述膝关节均水平设置；/n每个所述腰部机构的腰部关节上分别安装一所述走行机构的连接座，另外两个所述走行机构的连接座均安装在主控制箱上，并且这四个所述走行机构的连接座呈长方形布置。/n
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