[发明专利]用于计算距离信息的立体相机及其方法、车辆和存储介质在审
| 申请号： | 201910944475.9 | 申请日： | 2015-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN110490944A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 岸和田润;青木伸;菊池直树;长尾景洋 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 龚伟;李鹤松<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于计算距离信息的立体相机及其方法、车辆和存储介质。本发明还提供一种校准方法，该校准方法用于透过透明体拍摄对象的拍摄设备。校准方法包括：通过不插入透明体拍摄对象来获取第一拍摄图像；通过透过透明体拍摄对象来获取第二拍摄图像；基于第一拍摄图像上对象的图像的坐标和第二拍摄图像上对象的图像的坐标，计算绝对位置偏差，该绝对位置偏差指示由于透明体而引起的对象的图像的坐标上的偏差；计算用于校准绝对位置偏差的修正参数；以及将修正参数存储于拍摄设备中。 | ||
| 搜索关键词： | 透明体 拍摄图像 绝对位置 拍摄对象 校准 拍摄设备 修正参数 图像 存储介质 计算距离 立体相机 偏差指示 存储 | ||
【主权项】：
1.一种用于计算距离信息的立体相机，包括：/n第一相机；/n第二相机，位于距离所述第一相机预定距离的位置；/n存储单元，用于存储基于第一拍摄图像、第二拍摄图像、第三拍摄图像以及第四拍摄图像所计算的参数，其中在不插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取所述第一拍摄图像，在不插入透明体的情况下通过所述第二相机拍摄对象获取所述第二拍摄图像，在插入透明体的情况下通过所述第一相机拍摄对象获取第三拍摄图像，在如下状态下透过透明体通过所述第二相机拍摄对象获取所述第四拍摄图像：所述第一相机与所述透明体之间的相对位置关系与当拍摄所述第三图像时的位置相同时；/n计算单元，用于基于在所述存储单元所存储的参数、并且基于在所述第一相机和所述第二相机彼此距离所述预定距离的状态下由所述第一相机和所述第二相机所拍摄的图像，来计算所述距离信息。/n
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