[发明专利]车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质有效
| 申请号： | 201910945956.1 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112578788B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 姚冬春;吕雷兵;薛晶晶;于宁 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱颖;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质，涉及涉及计算机领域，具体涉及一种自动驾驶技术。具体实现方案为：通过获取车辆对障碍物的初始避障路径；在初始避障路径中，获取与障碍物的距离最小的最近点，以及所述最近点与障碍物之间的最近点距离；根据车辆在所述最近点的姿态信息，确定倾斜补偿距离；根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径，在最近点距离的基础上，引入与车体的姿态对应的倾斜补偿距离，从而提高二次规划避障路径的安全性和可靠性，降低车辆避让障碍物过程中出现剐蹭、碰撞的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 二次 规划 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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