[发明专利]一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201910949024.4 | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN110480641B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 沈东;胡权;郭川东;刘菲;张尧;李晓辉;刘维惠;张军 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法，属于机械臂控制领域。本发明实现方法为：首先对机械臂中相邻两臂杆分别建立其运动学、动力学递推关系，得到各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式；然后利用广义速率与相互作用力的表达式，推导状态误差方程，并结合有限时间控制和自适应鲁棒控制方法，设计机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器；接着分析所设计控制器的稳定性；最后利用机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器对机械臂进行实时轨迹跟踪控制，既能保证控制精度，提高鲁棒性，同时也能够降低计算成本，适用于机械臂实时轨迹跟踪控制工程实际。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 分布式 快速 收敛 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法，其特征在于：包括如下步骤，/n步骤一：基于递推算法建立机械臂的动力学模型，即对机械臂中相邻两臂杆分别建立其运动学、动力学递推关系，得到各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式；/n步骤二：利用机械臂中各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式，推导状态误差方程，并结合有限时间控制和自适应鲁棒控制方法，设计机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器；/n步骤三：分析步骤二得到的机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器的稳定性；/n步骤四：在步骤三证明得到的机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器是全局渐进稳定的基础上，利用步骤二得到的机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器对机械臂进行实时轨迹跟踪控制，既能保证控制精度，提高鲁棒性，同时也能够降低计算成本。/n
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