[发明专利]一种悬挂式自主行走机器人

摘要

本发明公开了一种悬挂式自主行走机器人，旨在解决轮胎或者履带难以适应复杂地形条件，致使移动式机器人使用受限的难题，实现复杂地形环境下的机器人自主行走、自动巡检和抓取作业。所述悬挂式自主行走机器人由轨道梁、滑触线、集电器、机器人机身、控制装置、左减速机、左减速链轮、左行走电机、左传动链条、前轴、左行走链轮、左行走轮、电磁制动器、后轴、左从动轮、手臂底盘驱动电机、手臂底盘驱动轮、手臂回转底盘、手臂基座、手臂大臂、手臂小臂、机械手、红外测距传感器、摄像头、检测装置、检测装置连杆、右行走电机、右减速机、右传动链条、右减速链轮、右行走轮、右行走链轮、右从动轮、轴编码器组成，实现了复杂地形条件下的机器人巡检及搬运作业。

主权项

1.一种悬挂式自主行走机器人，其特征在于：所述悬挂式自主行走机器人包括：/n轨道梁，由顶梁、左侧板、右侧板、左行走支撑板、右行走支撑板、上吊耳、左上吊耳、左下吊耳、右上吊耳、右下吊耳组成半封闭可悬挂的长箱体，为所述悬挂式自主行走机器人的悬挂行走轨道，用于承载悬挂式自主行走机器人在轨道梁内自主行走；/n滑触线，固定在轨道梁顶板的内壁上，用于给所述悬挂式自主行走机器人提供动力；/n集电器，安装在机器人机身上，与所述滑触线滑动接触，用于将滑触线的动力电源提供给所述悬挂式自主行走机器人；/n机器人机身，所述悬挂式自主行走机器人的机械本体，用于安装固定所述悬挂式自主行走机器人的零部件及控制装置；/n控制装置，固定在所述机器人机身顶部，用于控制所述悬挂式自主行走机器人自主行走、机械手抓取作业；/n左行走电机，所述悬挂式自主行走机器人的行走动力之一，用于给左行走轮提供动力；/n左减速机，其输入轴连接所述左行走电机，实现其减速和增加扭矩作用；/n左减速链轮，连接所述左减速机的输出轴，与左行走轮实现链传动；/n左传动链条，一端连接所述左减速链轮，另一端连接左行走链轮，与左行走轮实现链传动；/n左行走链轮，安装在所述悬挂式自主行走机器人的前轴上，通过所述左传动链条传递的动力，驱动左行走轮旋转；/n左行走轮，所述悬挂式自主行走机器人驱动轮之一，在所述左行走电机的驱动下实现所述悬挂式自主行走机器人的行走；/n右行走电机，所述悬挂式自主行走机器人的行走动力之一，用于给右行走轮提供动力；/n右减速机，其输入轴连接所述右行走电机，实现其减速和增加扭矩作用；/n右减速链轮，连接所述右减速机的输出轴，与右行走轮实现链传动；/n右传动链条，一端连接所述右减速链轮，另一端连接右行走链轮，与右行走轮实现链传动；/n右行走链轮，安装在所述悬挂式自主行走机器人的前轴上，通过所述右传动链条传递的动力，驱动右行走轮旋转；/n右行走轮，所述悬挂式自主行走机器人驱动轮之一，在所述右行走电机的驱动下实现所述悬挂式自主行走机器人的行走；/n前轴，固定在所述机器人机身的前底部，其上安装所述左行走轮和所述右行走轮，在这两个轮子的驱动下带动所述悬挂式自主行走机器人前进、后退及转弯；/n后轴，固定在所述机器人机身的后底部，其上安装左从动轮和右从动轮，配合所述左行走轮和所述右行走轮保持所述悬挂式自主行走机器人的稳定性；/n左从动轮，安装在所述后轴的左侧，配合右从动轮保持所述悬挂式自主行走机器人的稳定性；/n右从动轮，安装在所述后轴的右侧，配合左从动轮保持所述悬挂式自主行走机器人的稳定性；/n电磁制动器，安装在所述后轴的中间位置，在所述悬挂式自主行走机器人断电或者需要减速制动情况下实现锁紧或者制动所述悬挂式自主行走机器人的作用；/n轴编码器，安装在所述左从动轮上，在所述左从动轮上的旋转下带动轴编码器旋转，用于检测所述悬挂式自主行走机器人的移动距离和速度，实现检测所述悬挂式自主行走机器人的定位和速度监控；/n手臂底盘驱动电机，安装在所述机器人机身底部上侧，为所述悬挂式自主行走机器人的机械手提供回转动力；/n手臂底盘驱动轮，安装在所述机器人机身底部下侧，在所述手臂底盘驱动电机的驱动下为所述悬挂式自主行走机器人的机械手提供回转动力；/n手臂回转底盘，安装在所述机器人机身底部下侧，与所述手臂底盘驱动轮配合，在所述手臂底盘驱动电机的驱动下为所述悬挂式自主行走机器人的机械手提供回转动力；/n手臂基座，安装在手臂回转底盘的下侧，为所述悬挂式自主行走机器人的机械手的基座结构；/n手臂大臂，安装在所述手臂基座底端，为所述悬挂式自主行走机器人的机械手提供转臂动力；/n手臂小臂，安装在所述手臂大臂底端，为所述悬挂式自主行走机器人的机械手提供调整机械手姿态的作用；/n机械手，安装在所述手臂小臂底端，在所述悬挂式自主行走机器人带动下及所述控制装置控制下抓取物体；/n检测装置连杆，安装在所述机器人机身底部侧，用于固定检测装置，/n检测装置，与所述检测装置连杆下端连接，用于检测所述悬挂式自主行走机器人所在环境的温度、湿度和瓦斯浓度；/n摄像头，安装在所述检测装置前侧上部，用于采集所述悬挂式自主行走机器人所在环境的视觉图像信息；/n红外测距传感器，安装在所述检测装置前侧下部，用于采集所述悬挂式自主行走机器人前方障碍物的距离。/n