[发明专利]一种基于车道线的车辆定位方法及装置有效
| 申请号： | 201910955594.4 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112629544B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 陈更达;王培光;韩永根 | 申请（专利权）人： | 北京魔门塔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于车道线的车辆定位方法及装置，方法包括：从当前道路图像检测出包括感知车道线的感知数据；从电子导航地图中确定每一感知车道线对应的地图车道线；在确定目标车辆处于预设车道线环境的情况下，从感知车道线对应的地图车道线在当前道路图像的投影点中，确定距离目标车辆最近的小于该地图车道线的投影点的总数量的预设数量个参考投影点；确定每一第一感知车道线对应的参考投影点距离该第一感知车道线的距离，作为第一感知车道线对应的测量距离；基于该测量距离、预估位姿信息、定位辅助数据以及前一位姿信息对应的位姿误差，确定目标车辆的当前位姿信息，以实现在匝道或者车道线曲率较大场景下，提高车辆定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车道 车辆 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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