[发明专利]机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201910958782.2 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110530375B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 夏知拓;潘晶;苏至钒;张波;李正浩 | 申请（专利权）人： | 上海钛米机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人周围环境的直线特征，得到第一直线特征集，其中直线特征包括线段的起始端点位置和结束端点位置；对第一直线特征集中的直线特征进行均值聚类，得到多个聚类子集；对各个聚类子集分别进行直线拟合；根据直线拟合的结果确定机器人的位置。本发明实施例通过对电梯内的环境进行直线特征提取，得到直线特征，通过对直线特征进行聚类处理得到聚类子集，对聚类子集进行直线拟合得到直线函数，再通过直线函数确定机器人相对于电梯内壁及两个侧壁的距离和方向，实现了不依赖其他的定位信标，即可完成机器人在电梯内的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自适应 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自适应定位方法，其特征在于，包括：/n获取机器人周围环境的直线特征，得到第一直线特征集；/n对所述第一直线特征集中的直线特征进行均值聚类，得到多个聚类子集；/n对各个所述聚类子集分别进行直线拟合；/n根据直线拟合的结果确定所述机器人的位置。/n
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