[发明专利]一种绝对位姿传感器安装误差的标定方法和装置有效
| 申请号： | 201910959127.9 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112643665B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 张健;张强 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张效荣;王志远 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技术开*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种绝对位姿传感器安装误差的标定方法和装置，涉及机器人运动控制领域。该方法的一具体实施方式包括：构建安装误差模型，其中，安装误差模型指示了绝对位姿传感器的偏移位置和偏移角度；获取移动机器人在开环运动中的多个绝对位姿信息，其中，开环运动包括开环直线运动和开环原地旋转运动；根据多个绝对位姿信息和移动机器人在开环运动中的实际行驶轨迹标定偏移位置和偏移角度，以实现安装误差的标定。该实施方式克服了现有的标定方法的准确率低、操作复杂度高、计算速率慢的技术问题，易于操作，标定表达式中各参数易整合，能够避免里程计的系统误差，进而达到显著提高标定的准确率的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绝对 传感器 安装 误差 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京京东乾石科技有限公司，未经北京京东乾石科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910959127.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种能快速称量的多头线性秤
- 下一篇：一种亡阳证动物模型的建立方法及其用途
