[发明专利]机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置、方法

摘要

本发明提出了一种机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置，包括：检测加工环形轨道、检测机械手模块、增补机械手模块、水平直达轨道、卸料区、装料区、全向轮载物台、模式识别探测器、环形模式标记线、直线模式标记线、位姿调整模块和控制器。本发明的工作现场无需人工干预，各环节设备按照统一加工流程自动运转，实现高价值工件三维扫描和加工修补工作的进行，实现了修补流程连续化、自动化，并显著提高工作效率。本发明提出了一种机械手流水线式工件三维扫描及增材修补方法。

主权项

1.一种机械手流水线式工件三维扫描及增材修补装置，其特征在于，包括：检测加工环形轨道、检测机械手模块、增补机械手模块、水平直达轨道、卸料区、装料区、全向轮载物台、模式识别探测器、环形模式标记线、直线模式标记线、位姿调整模块和控制器；/n其中，所述检测加工环形轨道上设置检测扫描区和增补区；所述检测机械手模块、增补机械手模块分别设置在所述检测扫描区、增补区；/n所述检测加工环形轨道的外侧分别连通所述装料区的内侧、卸料区的内侧；所述检测加工环形轨道的内侧连通所述水平直达轨道的两端；/n所述环形模式标记线沿所述检测加工环形轨道设置；所述直线模式标记线设置在所述水平直达轨道上；所述模式识别探测器识别环形模式标记线和直线模式标记线；所述模式识别探测器和所述位姿调整模块的一部分固定在所述全向轮载物台上；所述位姿调整模块对所述全向轮载物台进行定位；/n所述全向轮载物台进入装料区，沿环形模式标记线进入检测扫描区后沿直线模式标记线进入卸料区或所述全向轮载物台进入装料区，沿环形模式标记线依次进入检测扫描区和卸料区；/n所述控制器分别信号连接所述全向轮载物台、检测机械手模块、增补机械手模块和位姿调整模块。/n