[发明专利]一种单驱动输入多轴解耦输出的传动机构及其工作方法与应用

摘要

一种单驱动输入多轴解耦输出的传动机构及其工作方法与应用，属于齿轮传动控制技术领域，装置包括轴、差动轮系、制动器，本发明通过差动轮系的配合及优化设计，实现了依靠单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，从而在达到末端执行器目标位置前提下其他机构的运动不对其产生影响的目的，且可以利用制动器实现分别控制每个机构的运动与停止，并且在一个输入的同时与多个输出的转动方向没有任何的直接关系；有效解决了机械臂解耦的问题，实现了只依靠一个电机便可驱动多个执行机构的运动，从而实现末端执行装置的运动，机械分级传动技术的应用可以分别实现控制每个机构的运动和停止，可以不用用那么多电机单独控制和过于复杂的算法。

主权项

1.一种单驱动输入多轴解耦输出的传动机构，其特征在于，包括轴1，轴1上设有齿1、齿2、齿3，齿1和齿2相互固定连接，齿1与齿2之间设有制动器1，制动器1用于制动齿2，齿2另一侧的轴1上设有机架1，机架1一侧上设有制动器2，制动器2用于制动机架1，机架1另一侧上设有三个行星轮，三个行星轮中心外啮合连接有太阳轮1，三个行星轮与齿2内啮合连接，太阳轮1与轴1固定连接，齿3设于轴1端部，齿3与轴1固定连接；/n轴2一端固定设有太阳轮2，轴2另一端固定设有齿4，太阳轮2外啮合连接设有三个行星轮，三个行星轮设于机架2上，三个行星轮与齿3内啮合连接，制动器3设于机架2上，制动器3用于制动机架2，制动器4设于轴2上，制动器4用于制动轴2；/n轴3一端固定设有太阳轮3，轴3另一端固定设有齿5，齿5与齿4外啮合，太阳轮3外啮合连接设有三个行星轮，三个行星轮设于机架3上，三个行星轮与齿6内啮合连接，齿7为与齿6并排相连的同体内齿轮，机架3与齿c8相固定连接，齿8为设置在齿6内部的内齿轮，齿8内安装有机架4、机架5，机架4、机架5为一体制造且固定不动，机架4和机架5上分别设有三个行星轮，机架4上的三个行星轮与机架5上的三个行星轮相互啮合，齿6一侧设有齿轮端盖，齿轮端盖上设有制动器5；/n轴4一端固定设有太阳轮4，太阳轮4与机架4上的三个行星轮外啮合、机架4上的三个行星轮各自与机架5上的三个行星轮外啮合，机架5上的三个行星轮与齿8啮合，轴4上还固定设有太阳轮5，太阳轮5外啮合连接有三个行星轮，三个行星轮设于机架6上，机架6上的三个行星轮与齿7内啮合连接，轴4上还设有制动器6，制动器6用以制动轴4。/n