[发明专利]基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910975409.8 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110647161B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 周佳加;陈思妍;严浙平;张宏瀚;杜雪;钟荣 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G05D13/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法。步骤1:UUV根据当前任务获取位置、姿态信息；步骤2:利用欠驱动UUV的数学模型得出运动坐标下的位置、姿态误差变量；步骤3:通过镇定位姿误差变量，计算虚拟控制律；步骤4:根据UUV的运动学和动力学模型分别构造位姿状态预测器和速度状态预测器；步骤5:根据预测的状态信息构造UUV实际轨迹跟踪控制律。本发明的方法可以在欠驱动UUV执行机构存在时间延迟的情况下，利用本发明所提出的方法设计的UUV轨迹跟踪控制器作用下的UUV，可以实现对平面轨迹的精确跟踪，所设计的控制器更加符合工程实际的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 状态 预测 补偿 驱动 uuv 水平面 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法，其特征是：/n步骤1、根据当前任务，将期望轨迹信息X
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