[发明专利]一种四自由度并联机构有效
| 申请号： | 201910976422.5 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110539293B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 王永奉;孔祥战;赵国如 | 申请（专利权）人： | 湖北理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 郑飞 |
| 地址： | 435003 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四自由度并联机构，包括：固定平台、动平台以及位于固定平台与动平台之间的三个运动支链；每个运动支链均包括曲柄摇杆机构以及第一弧形杆、第二弧形杆，曲柄摇杆机构包括连杆，连杆上安装有可沿连杆轴线方向移动的第一电机，三个第一电机输出轴的轴线相交于空间内一点，第一弧形杆的一端与动平台之间转动副连接、另一端与第二弧形杆的一端转动副连接，第二弧形杆的另一端与第一电机的输出轴连接，第一弧形杆与动平台之间的转动副的轴线以及第一弧形杆与第二弧形杆之间的转动副的轴线相交于空间内另一点，且该点与三个第一电机输出轴的轴线交点重合。本发明的并联机构，可实现三个转动方向解耦、一个移动运动相对3个转动运动解耦。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种四自由度并联机构，其特征在于，包括：固定平台、动平台以及位于固定平台与动平台之间的三个运动支链；/n其中，每个运动支链均包括曲柄摇杆机构以及第一弧形杆、第二弧形杆，曲柄摇杆机构包括连杆，所述连杆上安装有可沿连杆轴线方向移动的第一电机，三个第一电机输出轴的轴线相交于空间内一点，所述第一弧形杆的一端与动平台之间转动副连接、另一端与第二弧形杆的一端转动副连接，第二弧形杆的另一端与第一电机的输出轴连接，所述第一弧形杆与动平台之间的转动副的轴线以及第一弧形杆与第二弧形杆之间的转动副的轴线相交于空间内另一点，且该点与三个第一电机输出轴的轴线交点重合。/n
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