[发明专利]一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910978058.6 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110716566B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 黄兵;张嗣祺;张磊;王博 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明属于无人水面艇运动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：获取无人艇运动状态信息及参考轨迹x |
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| 搜索关键词： | 一种 驱动 无人 有限 时间 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)获取无人艇运动状态信息及参考轨迹x
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