[发明专利]一种轮系式远心点机构

摘要

本发明公开了一种轮系式远心点机构。目前用于微创手术的远心机构，加工精度要求较高。本发明包括旋转安装座组件、驱动组件三连杆机构和末端执行臂组件；旋转安装座组件带动驱动组件绕竖直轴线做圆周转动；三连杆机构包括第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件，驱动组件用于驱动三连杆机构的第一传动杆组件运动；第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件通过内部的轮系依次进行传动；末端执行臂组件安装在第三传动杆组件的输出端。本发明使得手术器的中心轴线运动轨迹呈以远心点为顶点的圆锥，在手术时实现了一个圆锥面的工作空间，满足手术的需要。

主权项

1.一种轮系式远心点机构，包括旋转安装座组件(1)和驱动组件(2)，旋转安装座组件(1)带动驱动组件(2)绕竖直轴线做圆周转动；其特征在于：还包括三连杆机构(3)和末端执行臂组件(4)，所述的三连杆机构(3)包括第一传动杆组件(301)、第二传动杆组件(302)和第三传动杆组件(303)；/n所述的第一传动杆组件(301)包括第一左壳体(311)、第一右壳体(312)、第一太阳轮主轴(32)、第一太阳轮(33)、第一中间双联齿轮(34)、第二太阳轮主轴(35)和第二太阳轮(36)；所述的第一左壳体(311)和第一右壳体(312)固定连接，第一太阳轮(33)固定设置在第一太阳轮主轴(32)上，第一太阳轮主轴(32)一端与第一太阳轮(33)固定，另一端伸出第一左壳体(311)和凸台外；第一太阳轮主轴(32)与旋转安装座组件(1)的转盘(14)相对静止；第一左壳体(311)由驱动组件(2)驱动绕水平设置的第一太阳轮主轴(32)周转；第一中间双联齿轮(34)与第一左壳体(311)构成转动副，第一中间双联齿轮(34)的一个齿轮与第一太阳轮(33)啮合；第二太阳轮主轴(35)与第一左壳体(311)固定，并与第二太阳轮(36)固定；第二太阳轮(36)设置在第一左壳体(311)和第一右壳体(312)外；/n所述的第二传动杆组件(302)包括第二左壳体(321)、第二右壳体(322)、第一输出齿轮(323)、第二中间双联齿轮(324)、第三中间双联齿轮(325)、第三太阳轮轴(326)和第三太阳轮(327)；第二左壳体(321)和第二右壳体(322)固定；第二左壳体(321)的一端设有一体成型的空心轴，空心轴空套在第一传动杆组件(301)的第二太阳轮主轴(35)外，并位于第一左壳体(311)和第一右壳体(312)之间；所述的第一输出齿轮(323)固定在空心轴上，并与第一中间双联齿轮(34)的另一个齿轮啮合；所述的第三中间双联齿轮(325)与第二左壳体(321)构成转动副，包括中间轴以及固定在中间轴上的第二输出齿轮(3251)和第一圆齿轮(3252)；所述的第二中间双联齿轮(324)与第二左壳体(321)构成转动副；第一传动杆组件(301)的第二太阳轮(36)设置在第二左壳体(321)和第二右壳体(322)之间，第二中间双联齿轮(324)的两个齿轮分别与第二太阳轮(36)和第二输出齿轮(3251)相啮合；第三太阳轮(327)固定在第三太阳轮轴(326)上，第三太阳轮轴(326)固定在第二左壳体(321)上；第三太阳轮(327)设置在第二左壳体(321)和第二右壳体外；/n所述的第三传动杆组件(303)包括第三左壳体(331)、第三右壳体(332)、第二圆齿轮(333)、第四中间双联齿轮(334)、第三输出齿轮(335)和输出轴(336)；第二圆齿轮(333)固定在第三左壳体(331)一端一体成型的空心轴(3311)上，并位于第二左壳体(321)和第二右壳体(322)之间；第二圆齿轮(333)与第一圆齿轮(3252)相啮合；第三左壳体(331)上的的空心轴(3311)空套在第二传动杆组件(302)的第三太阳轮轴(326)外，第二传动杆组件(302)的第三太阳轮(327)设置在第三左壳体(331)和第三右壳体(332)之间；第三输出齿轮(335)固定设置在输出轴(336)上，输出轴(336)与第三左壳体(331)构成转动副；第四中间双联齿轮(334)与第三左壳体(331)构成转动副，第四中间双联齿轮(334)的两个齿轮分别与第三太阳轮(327)和第三输出齿轮(335)相啮合；所述的第三左壳体(331)和第三右壳体(332)固定；输出轴(336)的一端伸出第三右壳体(332)外，驱动末端执行臂组件(4)。/n