[发明专利]一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法有效
| 申请号： | 201910981214.4 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110764502B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 陶茂林 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 刘伟强 |
| 地址： | 528300 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，包括以下步骤，录入平台底部的若干个驱动舵轮和位于平台底部四周的四个磁传感器的位置信息；建立平台移动直角坐标系和确立X轴和Y轴的方向；根据平台运动方向上的前后两个磁传感器所检测的位置信息，得出两组磁条位置偏差数据；选取两个驱动舵轮作为主动驱动舵轮；根据主动驱动舵轮的位置信息、磁条位置偏差数据生成运动参数，两个主动驱动舵轮根据对应运动参数运动。本发明的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，能精准协调控制各个驱动舵轮的角度和速度，从而使平台稳定地循迹运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 导引 舵轮 平台 移动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，其特征在于：包括以下步骤：/n(1)录入平台底部的若干个驱动舵轮和位于平台底部四周的四个磁传感器的位置信息；/n(2)根据四个磁传感器的位置信息建立平台移动直角坐标系；/n(3)根据平台当前运动方向，确立平台移动直角坐标系X轴和Y轴的方向；/n(4)根据所述平台运动方向上的前后两个磁传感器所检测的位置信息，结合平台移动直角坐标系，得出两组磁条位置偏差数据C1和C2；/n(5)根据平台移动直角坐标系、平台当前运动方向和两个磁传感器的位置信息，选取两个驱动舵轮作为主动驱动舵轮；/n(6)根据主动驱动舵轮的位置信息、磁条位置偏差数据C1、C2生成运动参数Dn，两个主动驱动舵轮根据对应运动参数Dn运动；/n(7)每T秒循环一次步骤(3)至(6)。/n
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