[发明专利]一种康复型外骨骼手套机器人

摘要

本发明提供了一种康复型外骨骼手套机器人，应用于医疗康复领域，由拇指机构，食指机构和控制系统组成，整个机构装置固定在胶皮手套上，食指机构由前端尼龙扣带将食指末端固定，拇指机构由前端尼龙扣带将拇指固定，气动元件1驱动食指连杆机构，实现食指机构的弯曲和伸直，气动元件2驱动拇指连杆机构，实现拇指机构的弯曲和伸直，该发明的设计目的是帮助使用者完成抓取动作，进而帮助使用者更好的恢复手指关节的损伤。本发明采用单自由度连杆机构，实现食指和拇指的主动屈伸。这大大降低了系统的总体重量和大小，使其适合长期使用。

主权项

1.一种康复型外骨骼手套机器人，由食指机构，拇指机构和控制系统组成，其特征在于，/n所述食指机构：气压缸(1)固定在挡板(2)上，挡板(2)固定在机械骨架(3)上，气压缸缸芯推动滑块(4)作直线运动，滑块(4)和连杆(5)铰接，连杆(5)和连杆(6)铰接，连杆(6)和机械骨架(3)铰接，连杆(6)可绕和机械骨架(3)连接处的转动副转动，该转动副处接有传感器，可感知连杆(6)转过的角度，连杆(8)和连杆(6)铰接，可绕连接处的转动副转动，连杆(10)和连杆(8)铰接，可绕连接处的转动副转动，约束连杆(7)的一端铰接在机械骨架(3)上，另一端则铰接在连杆(8)上，在连杆(5)的推动下，连杆(6)发生一个小角度的偏转，在连杆(6)转动下，会带动连杆(7)转动，由于连杆(7)的一端与机架连，另一端就会推动连杆(8)转动，约束连杆(9)的一端铰接在连杆(6)上，另一端铰接在连杆(10)上，在连杆(6)的带动下，连杆(9)会推动连杆(10)发生转动，尼龙搭扣(19)固定在连杆(10)的一端，食指穿在尼龙搭扣(19)里面，最终带动食指向下的弯曲；/n所述拇指机构：气压缸(11)固定在挡板(12)上，挡板(12)固定在机械骨架(20)上，气压缸缸芯推动滑块(13)，滑块(13)和连杆(14)铰接，连杆(15)的一端边缘处和连杆(14)铰接，连杆(15)这一端的中心位置和机械骨架(20)铰接，另一端则与连杆(17)铰接，约束连杆(16)的一端和机械骨架(20)铰接，另一端则与连杆(17)铰接，尼龙搭扣(18)固定在连杆(17)的一端，拇指穿在尼龙搭扣(18)里面，气压缸推动滑块(13)作直线运动，滑块(13)带动连杆(14)转动，连杆(14)带动连杆(15)转动，在连杆(15)的转动下，会带动连杆(16)的转动，由于连杆(16)的一端固定在机械骨架(20)上，另一端会推动连杆(17)转动，由于尼龙搭扣(18)固定在连杆(17)上，拇指穿在尼龙搭扣(18)里面，最终带动拇指的弯曲；/n所述控制系统：包括主机和控制器；主机通过控制气压缸推动拇指和食指结构发生弯曲，机构会引导穿戴者被动的沿设定轨迹运动，帮助患者完成夹取动作的训练，恢复手部关节弯曲和伸直的功能。/n