[发明专利]视觉传感器快速标定方法有效
| 申请号： | 201910981795.1 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110634164B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 刘海庆;赵素雷;郭寅;郭磊 | 申请（专利权）人： | 易思维（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01B11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉传感器快速标定方法，该视觉传感器在使用过程中位置固定；标定过程中使用的特征点为机器人法兰或抓手上的显著点或者外设于机器人法兰或者抓手上的人工标记点；标定方法包括以下步骤：视觉传感器分别采集n个机器人位姿下的特征点图像，基于机器人位姿获取机器人法兰坐标到基座坐标系的转换矩阵，再依据n个不同位姿下特征点的相机成像方程组通过非线性最小二乘法进行迭代求解，得到机器人基座坐标系到相机坐标系的坐标转换矩阵。该方法无需标定板，适用于各种复杂现场环境，能在半个小时内完成标定，至少减少50％的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 传感器 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种视觉传感器快速标定方法，该视觉传感器在使用过程中位置固定；其特征在于：标定过程中使用的特征点为机器人法兰或抓手上的显著点或者外设于机器人法兰或者抓手上的人工标记点；/n标定方法包括如下步骤：/n1)分别调节机器人至n个位姿，在每个位姿
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