[发明专利]一种基于声呐点云数据的水下施工控制事件自动获取方法

摘要

本发明公开了一种基于声呐点云数据的水下施工控制事件自动获取方法。所述方法包括以下步骤：步骤1：将初始点云分成底部平面及剩余点云；步骤2：对剩余点云再次分割，得到上排布平面；步骤3：对底部平面进行局外点滤除，滤除底部平面中干扰点云，得到下排布平面；步骤4：对上/下排布平面进行簇分类；步骤5：通过选取并比较点云簇的特征点的位置，筛选出边缘簇；步骤6：对上排布边缘簇进行直线拟合，对下排布边缘簇进行直线拟合，得到两条拟合直线的参数；步骤7：计算两条拟合直线间距离，得到排布的搭接宽度。本发明数据及其处理结果直观，而且相比于人工判读方法，结果准确稳定，排除了各种人为因素与环境因素的干扰，适用于多种水文与天气条件，可连续长时间作业。

主权项

1.一种基于声呐点云数据的水下施工控制事件自动获取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1：将初始点云分成底部平面及剩余点云；/n步骤2：对剩余点云再次分割，得到上排布平面；/n步骤3：对底部平面进行局外点滤除，滤除底部平面中干扰点云，得到下排布平面；/n步骤4：对上/下排布平面进行簇分类；/n步骤5：通过选取并比较特征点的位置，筛选出边缘簇；/n步骤6：对上排布边缘簇进行直线拟合，对下排布边缘簇进行直线拟合，得到两条拟合直线的参数；/n步骤7：计算两条拟合直线间距离，得到排布的搭接宽度。/n