[发明专利]一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器有效
| 申请号： | 201910994050.9 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110733480B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 姜赟程;金晓峰;沈继伟;刘兆勇;柯沛 | 申请（专利权）人： | 上海格陆博实业有限公司 |
| 主分类号： | B60T8/17 | 分类号： | B60T8/17;B60L7/10 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 钟廷良 |
| 地址： | 201800 上海市嘉定*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器，它涉及刹车控制器的控制设计技术领域。具体的控制步骤如下：所述下层控制器本体接收上层控制器给予的期望加速度值，当给定车辆速度的期望加速度为负值时，通过降低动力输出和发动机拖拽实现第一段减速度，当制动力矩与底盘力矩比值达到最大值后，第一段减速度无法满足要求时，制动控制器和底盘控制系统响应，通过PID控制反馈调节，使实际加速度在短时间内达到期望加速度，控制车辆制动状态。本发明的优点在于：下层控制器对于上层控制器输出的参数进行优化，将上层控制器给予的期望加速度值转化为制动力矩与底盘力矩，输出最优的发动机扭矩和主缸压力，达到更优化的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反馈 增量 pid 控制 刹车 控制系统 下层 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种基于反馈增量PID控制的刹车控制系统下层控制器，其特征在于：包括控制机构和执行机构；所述控制机构为下层控制器本体，所述执行机构包括制动控制器以及底盘控制系统；/n具体的控制步骤如下：所述下层控制器本体接收上层控制器给予的期望加速度值，将期望加速度值作为输入，当给定车辆速度的期望加速度为负值时，下层控制器本体调节控制制动力矩和底盘力矩，通过降低动力输出和发动机拖拽实现第一段减速度，当制动力矩与底盘力矩比值达到最大值后，第一段减速度无法满足要求时，制动控制器和底盘控制系统响应，根据期望加速度和实际加速度之差，通过PID控制反馈调节，使车辆的实际加速度在短时间内达到期望加速度，控制车辆制动状态；所述反馈增量PID控制，将期望加速度与实际加速度差值作为系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制，加速与制动控制分别采用反馈增量PID控制。/n
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