[发明专利]一种用于舵轮驱动型AGV的循迹控制方法有效
| 申请号： | 201910994608.3 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110989571B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 胡亚南;刘新新;王博;黄怡欣;阚凯;李鸿向 | 申请（专利权）人： | 南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 苏一帜 |
| 地址： | 210006 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于舵轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先分析了磁导航传感器与导引磁条的位置关系，提出纠偏策略；建立关于速度的几何方程，计算AGV车体的运动控制量；通过逆运动学方程得到舵轮的转速和转角控制量。本发明的优点是能够协同控制多组舵轮使AGV精确地跟踪导引路径，不仅适用于直线和曲线路径，而且对AGV的行驶速度和负载具有动态适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 舵轮 驱动 agv 控制 方法 | ||
【主权项】：
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