[发明专利]激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质在审
| 申请号： | 201910995815.0 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110686704A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 胡小波;叶华;杨业 | 申请（专利权）人： | 深圳市镭神智能系统有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 11332 北京品源专利代理有限公司 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 518104 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质。其中，该方法包括：获取激光雷达和组合惯导在两个采集位置对同一静止物体采集的两个点云数据集和两个惯导数据集；所述激光雷达和所述组合惯导刚性连接；根据所述两个点云数据集的可视化图像，确定多组参考点；其中，每组参考点对应两个点云数据集上所述静止物体上的同一位置；根据所述两个点云数据集、所述两个惯导数据集和所述多组参考点，确定所述激光雷达与所述组合惯导的位姿标定参数。本发明的技术方案不受激光雷达与组合惯导之间的位姿关系、标定设备以及人工限制，能够快速准确标定出激光雷达和组合惯导之间的相对位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 点云数据 参考点 位姿 静止物体 数据集 标定 可视化图像 标定参数 标定设备 采集位置 刚性连接 同一位置 位姿关系 采集 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达与组合惯导的位姿标定方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达和组合惯导在两个采集位置对同一静止物体采集的两个点云数据集和两个惯导数据集；所述激光雷达和所述组合惯导刚性连接；/n根据所述两个点云数据集的可视化图像，确定多组参考点；其中，每组参考点对应两个点云数据集上所述静止物体上的同一位置；/n根据所述两个点云数据集、所述两个惯导数据集和所述多组参考点，确定所述激光雷达与所述组合惯导的位姿标定参数。/n
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