[发明专利]一种汽车A柱透视方法有效
| 申请号： | 201910996968.7 | 申请日： | 2019-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN110723073B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 秦学斌;景宁波 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00;B60Q9/00;G06T17/00;G06T3/00;G06T5/00;G06T7/30;G06K9/00;G06N3/00 |
| 代理公司： | 西安启诚专利知识产权代理事务所(普通合伙) 61240 | 代理人： | 李艳春 |
| 地址： | 710054 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种汽车A柱透视方法，包括步骤：将获取的驾驶员头部的深度图像和RGB图像配准且进行脸部特征识别，当识别到驾驶员脸部特征时，获取驾驶员脸部重心的三维坐标，当未识别到驾驶员脸部特征时，采用粒子滤波器跟踪驾驶员头部，获取驾驶员头部重心的三维坐标；以驾驶员脸部重心三维坐标作为球面模型的球心，将鱼眼视频流数据校正后生成球面图像且生成透视图像；以驾驶员头部重心三维坐标作为球面模型的球心，将鱼眼视频流数据校正后生成球面图像且生成透视图像；当驾驶员头部移动超出预先设定的范围时，报警模块发出警报。本发明能够随时以驾驶员视点为中心获取透视图像，有效地避免了驾驶员在行驶过程中遇到的障碍，提高了驾驶安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 汽车 透视 方法 | ||
【主权项】：
1.一种汽车A柱透视方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤S1、通过视觉传感器获取驾驶员头部的深度图像和RGB图像并传输给图像处理器；/n步骤S2、图像处理器对驾驶员头部的深度图像和RGB图像进行配准；/n步骤S3、图像处理器基于配准后的图像，对驾驶员脸部特征进行识别，当识别到驾驶员脸部特征时，获取驾驶员脸部重心的三维坐标和驾驶员脸部平面法线方向，并执行步骤S4；当未识别到驾驶员脸部特征时，采用粒子滤波器跟踪驾驶员头部位置，获取驾驶员头部重心的三维坐标和驾驶员头部平面法线方向，并执行步骤S5；/n步骤S4、图像处理器以步骤S3中获取的驾驶员脸部重心三维坐标作为球面模型的球心，构建球面模型；通过鱼眼相机获取汽车A柱外场景的鱼眼视频流数据并传输给图像处理器，将获取到的鱼眼视频流数据基于球面模型进行误差校正后生成球面图像；根据驾驶员脸部平面法线方向，将球面图像生成透视图像，执行步骤S6；/n步骤S5、图像处理器以步骤S3中获取的驾驶员头部重心三维坐标作为球面模型的球心，构建球面模型；通过鱼眼相机获取汽车A柱外场景的鱼眼视频流数据并传输给图像处理器，将获取到的鱼眼视频流数据基于球面模型进行误差校正后生成球面图像；根据驾驶员头部平面法线方向，将球面图像生成透视图像，执行步骤S6；/n步骤S6、图像处理器将透视图像传输给显示屏进行显示，图像处理器实时检测驾驶员头部移动是否超出预先设定的范围，当驾驶员头部移动超出预先设定的范围时，图像处理器发出信号给报警模块，报警模块发出警报。/n
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