[发明专利]适合低矮空间的六自由度并联调姿平台

摘要

本发明涉及一种适合低矮空间的六自由度并联调姿平台，其包括车体和三个相同的六自由度的调姿支链腿；车体包括六边形的框架结构和外侧上下两罩体。锂电池、控制柜布置于框架内，倾角仪位于车底正中，激光测距仪其中四个面上。每个调姿支链腿包括转向、升降以及行走部分，转向双由电机驱动齿轮、带动转盘轴承转动；升降电机经过同步带传动通过丝杠丝母完成升降动作；行走则经同步带传动由电机驱动，并在这三部分上分别安装了力位传感器。通过地面封闭、形成3‑RzPzRyS+六自由度并联机构。本发明实现了平台的六自由调姿并具有全向运动功能，采用卧式结构、适应低矮的操作空间，大大缩短了以往人工调姿的工作周期，可搭载机械臂等，使得操作工作空间提高并更加灵活。