[发明专利]一种结构化道路局部路径规划方法在审
| 申请号： | 201911002285.1 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110766220A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 徐彪;杨帆;边有钢;胡满江;秦兆博;秦晓辉;王晓伟;谢国涛;钟志华 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06Q10/04 | 分类号： | G06Q10/04;G06Q50/30;G06F17/11 |
| 代理公司： | 11346 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结构化道路局部路径规划方法，该方法包括：S1，获取障碍物信息、全局参考路径以及自车位姿信息；S2，将S1获取的信息从笛卡尔坐标系转换到曲线坐标系下；S3，预设横纵向聚合距离阈值，并比较该阈值与S2提供的相两个障碍物之间的实际横纵距离值，根据比较结果对所述相邻两个障碍物进行分类聚合；S4，根据新障碍物信息，生成障碍物路段可通行区域及其离散的避障子路径；S5，搜索所述各障碍物路段离散的避障子路径的最优避障子路径；S6，采用三次样条插值曲线拟合各所述最优避障子路径，得到曲线坐标系下连续的避障路径；S7，将所述连续的避障路径从曲线坐标系转换到笛卡尔坐标系下。本发明极大简化了多障碍物场景，规划效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 曲线坐标系 笛卡尔坐标系 障碍物信息 避障路径 聚合 局部路径规划 路段 规划效率 曲线拟合 全局参考 三次样条 通行区域 结构化 转换 车位 预设 搜索 场景 分类 | ||
【主权项】：
1.一种结构化道路局部路径规划方法，其特征在于，包括：/nS1，获取障碍物信息、全局参考路径以及自车位姿信息，其中，在笛卡尔坐标系下，障碍物obstacles(i)呈现为长l
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
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