[发明专利]一种基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼在审
| 申请号： | 201911002982.7 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110562419A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 王世伟;李淑娟;盛储剑;徐刚;伍龙 | 申请（专利权）人： | 淮南师范学院 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63G8/18;B63G8/38;B63H1/36;B63H25/10 |
| 代理公司： | 61223 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 徐云侠 |
| 地址： | 232038 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，包括外壳、鱼尾动力模块、鱼鳍辅助模块、摄像头模块、重心调节模块以及用于控制机器鱼运作的控制模块及电源模块，摄像头模块包括摄像头，摄像头的一侧安装有带动摄像头上下及左右转动的二轴云台组件；重心调节模块包括左右重心块和前后重心块，左右重心块的一侧设有带动左右重心块左右摆动的左右重心调节舵机；前后重心块的两侧分别设有主动带轮和从动带轮，主动带轮通过第一同步齿形带与从动带轮连接，主动带轮的上侧连接有前后重心调节舵机，第一同步齿形带的下侧设有线轨，前后重心块与线轨滑动连接。具有防抖动以及使机器鱼实现上升、下潜和灵活的转弯的功能，提高了游动的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 重心块 重心调节 摄像头 主动带轮 摄像头模块 同步齿形带 从动带轮 舵机 线轨 鱼尾 电源模块 动力模块 辅助模块 滑动连接 控制机器 控制模块 驱动机器 云台组件 左右摆动 左右转动 侧连接 防抖动 机器鱼 灵活的 游动 二轴 下潜 鱼鳍 转弯 视觉 协作 运作 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，包括外壳(3)、鱼尾动力模块(4)、鱼鳍辅助模块(5)、摄像头模块(1)、重心调节模块(2)以及用于控制机器鱼运作的控制模块(6)及电源模块(7)，其特征在于，所述摄像头模块(1)包括摄像头(102)，所述摄像头(102)的一侧安装有用于带动所述摄像头(102)上下及左右转动的二轴云台组件，所述控制模块(6)与所述二轴云台组件电连接；/n所述重心调节模块(2)包括左右重心块(204)和前后重心块(210)，所述左右重心块(204)的一侧设有用于带动所述左右重心块(204)左右摆动的左右重心调节舵机(202)；所述前后重心块(210)安装于所述左右重心块(204)的下侧，所述前后重心块(210)沿外壳延伸的两侧分别设有主动带轮(207)和从动带轮(212)，所述主动带轮(207)通过第一同步齿形带(209)与所述从动带轮(212)连接，所述主动带轮(207)的上侧连接有前后重心调节舵机(205)，所述第一同步齿形带(209)的下侧设有线轨(208)，所述前后重心块(210)与所述线轨(208)滑动连接。/n
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