[发明专利]一种多机器人在轨装配姿态稳定的鲁棒微分博弈控制方法有效
| 申请号： | 201911008034.4 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110703602B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 罗建军;柴源;王明明;韩楠;王嘉文 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 518057 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多机器人在轨装配姿态稳定的鲁棒微分博弈控制方法，该方法针对装配总体和多个机器人形成的组合体，将存在干扰的姿态稳定控制问题建模为多机器人之间的博弈问题。利用辨识得到的转动惯量建立组合体的姿态动力学模型；利用干扰观测器观测得到外部干扰力矩，对姿态动力学模型进行改进；之后将上述姿态动力学模型写为状态相关形式。利用状态相关的组合体姿态动力学模型和各个机器人的性能指标函数建立微分博弈模型；之后通过优化性能指标函数得到HJ方程并求解，得到状态反馈控制策略表达式。由于直接将干扰观测器的观测结果添加至博弈模型中，得到的控制策略是严格意义的纳什均衡策略，且对建模不确定以及外部干扰等不确定因素有较好的抑制效果，具有一定的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 装配 姿态 稳定 微分 博弈 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人在轨装配姿态稳定的鲁棒微分博弈控制方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1：针对多机器人对在轨装配组合体进行姿态稳定控制的过程，利用公式/n
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