[发明专利]一种基于激光雷达的航迹管理方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于激光雷达的航迹管理方法及系统，所述方法包括以下步骤：通过设置移动平台顶部的多线束旋转式激光雷达获取原始点云数据；将获取的原始点云数据经过点云数据预处理后输出目标信息，将经过点云数据预处理后的目标信息发送至航迹管理器；当航迹管理器接收到新的目标信息后，根据存储的序列索引将存储的历史目标信息推进至下一序列索引位置，而将接收的新的目标信息填充至第一序列索引位置，并判断是否需要进行状态转移；若需要，则航迹管理器将当前状态转移至相应的状态，所述航迹管理器的状态包括空闲状态、拟启动状态、启动状态、拟终结状态及终结状态。为航迹管理制定了有效的算法框架，解决现有激光雷达反馈目标位置的缺点。

主权项

1.一种基于激光雷达的航迹管理方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过设置移动平台顶部的多线束旋转式激光雷达获取原始点云数据；/n将获取的原始点云数据经过点云数据预处理后输出目标信息，所述点云数据预处理包括前/背景点云分割处理及目标聚类处理；/n将经过点云数据预处理后的目标信息发送至航迹管理器；/n当航迹管理器接收到新的目标信息后，根据存储的序列索引将存储的航迹历史数据推进至下一序列索引位置，而将接收的新的目标信息填充至第一序列索引位置，并判断是否需要进行状态转移；/n若需要，则航迹管理器将当前状态转移至相应的状态，所述航迹管理器的状态包括空闲状态、拟启动状态、启动状态、拟终结状态及终结状态；/n所述空闲状态为当航迹管理器中还未有目标信息填充时的状态；/n所述拟启动状态为当航迹管理器中填充入目标信息，且目标信息的个数未达到航迹生成条件时进入的状态；/n所述启动状态为当航迹管理器中填充入的目标信息的个数达到航迹生成条件，并根据航迹管理器中目标信息进行航迹跟踪及输出航迹数据时的状态；/n所述拟终结状态为当航迹管理器中出现航迹丢帧、聚类点云位置信息方差过大或者目标尺寸数据剧烈时进入的状态；/n所述终极状态为当航迹管理器存在长时间丢帧或者长时间未进入启动状态时，对航迹管理器存储的所有历史数据进行复位的状态。/n