[发明专利]一种具有两级减速减速器的工业机器人平台在审
| 申请号： | 201911019392.5 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110640740A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 孙法君 | 申请（专利权）人： | 宁波赛朗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11390 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 315000 浙江省宁波市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，执行机构包括机械部分和电力部分，电力部分包括编码器、解码电路、光耦隔离电路、永磁同步伺服电机、减速器以及智能功率控制模块，减速器与机械部分的旋转关节连接，减速器受运动控制器的控制，减速器为两级减速机构，包括中心轮、行星轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮以及输出盘，减速器的动力传递路径为，动力从右端输入，经过中心轮与行星轮啮合使行星轮自转；行星轮与曲柄轴固连，曲柄轴安装于法兰盘上；摆线轮安装于曲柄轴上，并与针轮啮合，摆线轮通过曲柄轴驱动行星轮回转，动力由与行星轮连接的输出盘输出。 | ||
| 搜索关键词： | 减速器 行星轮 曲柄轴 摆线轮 啮合 输出盘 中心轮 针轮 工业机器人控制系统 永磁同步伺服电机 动力传递路径 光耦隔离电路 两级减速机构 视觉跟踪系统 网络集成控制 智能功率控制 传感器系统 工业机器人 运动控制器 操控系统 解码电路 两级减速 旋转关节 编码器 法兰盘 自转 固连 行星 驱动 输出 | ||
【主权项】：
1.一种具有两级减速减速器的工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，/n其中，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，/n其中，操控系统包括工控机，/n其中，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，/n其中，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，/n其中，执行机构包括机械部分和电力部分，/n电力部分包括编码器、解码电路、光耦隔离电路、永磁同步伺服电机、减速器以及智能功率控制模块，减速器与机械部分的旋转关节连接，减速器受运动控制器的控制，实现动作的精细化调整；/n减速器为两级减速机构，包括中心轮、行星轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮以及输出盘，减速器的动力传递路径为，动力从输入端输入，经过中心轮与行星轮啮合使行星轮自转；行星轮与曲柄轴固连，曲柄轴安装于法兰盘上；摆线轮安装于曲柄轴上，并与针轮啮合，摆线轮通过曲柄轴驱动行星轮回转，动力由与行星轮连接的输出盘输出。/n
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