[发明专利]一种基于结构化道路的车道级拓扑构建方法及装置有效
| 申请号： | 201911026990.5 | 申请日： | 2019-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN110749329B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 覃飞杨;尹玉成;王璇;胡丹丹;罗跃军 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G06K9/62 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 王振宇 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于结构化道路的车道级拓扑构建方法及装置，包括：基于道路内的多条车道线，获取道路内的参考线；获取车道变化的分割点；利用各分割点将多条车道线打断，得到多个车道变化区域块；基于切割后的车道线，获取多个车道变化区域块对应的多条车道中心线；利用多条车道中心线，获取车道级拓扑。相较于现有技术该方法具有以下有益效果：(1)该方案以道路为单位整体进行处理，能够更好的解决道路内的车道增减问题；(2)该方案以车道线首尾点的里程信息聚类分组，更好地基于车道线还原车道增减区域；(3)该方案按区域块构建拓扑，将不规整的车道线切割划分为规整的车道线构建拓扑，更方便车道增减区域的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 道路 车道 拓扑 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于结构化道路的车道级拓扑构建方法，其特征在于，包括：/n基于道路内的多条车道线，获取所述道路内的参考线；/n获取各车道线收尾点相对于所述参考线的里程，并对各里程进行DBSCAN聚类分组，并将得到的每个分组对应的里程平均值作为车道变化的分割点；/n利用各分割点将所述多条车道线打断，得到多个车道变化区域块；/n基于切割后的车道线，获取所述多个车道变化区域块对应的多条车道中心线；/n利用所述多条车道中心线，获取车道级拓扑。/n
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