[发明专利]一种水下机器人潜水深度自调节装置

摘要

本发明公开了一种水下机器人潜水深度自调节装置，涉及浮力调节装置技术领域。该发明包括固定板，固定板下表面固定有密封圈，密封圈一侧固定有调节筒，调节筒下表面开有调节孔，固定板上表面开有活动孔，活动孔内部固定有第一转轴，第一转轴内壁固定有螺纹杆，螺纹杆一端固定有卡槽，卡槽表面固定有若干个第一卡块，螺纹杆另一端固定有第二转轴，第二转轴外圈固定有调节板，调节板一侧固定有弹簧。本发明通过螺纹杆的作用，具有可灵活调节调节筒内液体的体积，使该装置在浮力的作用下上浮或下沉，以此达到调节的目的，从而实现水下机器人潜水深度的自调节，更好的满足水下机器人在不同深度下的作业。

主权项

1.一种水下机器人潜水深度自调节装置，包括固定板（1），其特征在于：所述固定板（1）下表面固定有密封圈（2），所述密封圈（2）一侧固定有调节筒（3），所述调节筒（3）下表面开有调节孔（4），所述固定板（1）上表面开有活动孔（5），所述活动孔（5）内部固定有第一转轴（6），所述第一转轴（6）内壁固定有螺纹杆（7），所述螺纹杆（7）一端固定有卡槽（8），所述卡槽（8）表面固定有若干个第一卡块（9），所述螺纹杆（7）另一端固定有第二转轴（10），所述第二转轴（10）外圈固定有调节板（11），所述调节板（11）一侧固定有弹簧（12）；/n所述固定板（1）上表面固定有支架（13），所述支架（13）内部固定有步进电机（14），所述步进电机（14）输出轴固定有活动杆（15），所述活动杆（15）表面固定有若干第二卡块（16），所述第一卡块（9）和第二卡块（16）之间连接有传动带（17），所述传动带（17）表面开有若干连接槽（18）；/n所述固定板（1）上表面固定有防水壳（19），所述防水壳（19）内壁固定有限位槽（20），所述防水壳（19）顶部开有第一螺纹管（21），所述第一螺纹管（21）内部螺纹连接有第二螺纹管（22），所述第二螺纹管（22）一端固定有顶盖（23），所述顶盖（23）上表面开有通孔（24），所述限位槽（20）内部活动连接有挡板（25），所述挡板（25）一侧活动连接有连接杆（26），所述连接杆（26）一端固定有连接扣（27）；/n所述调节筒（3）的下表面在所述调节孔（4）的两侧安装有第一压力传感器（28）和第二压力传感器（29），第一压力传感器（28）和第二压力传感器（29）电连接水下机器人控制器,且所述第一压力传感器（28）、第二压力传感器（29）、步进电机（14）和水下机器人控制器组成潜水深度自调节闭环负反馈控制系统，水下机器人浸没在水中处于悬停状态下时，所述调节板（11）在调节筒（3）内的进给量为D,当步进电机（14）转动带动调节板（11）在调节筒（3）内的进给量＞D，水下机器人下沉，同时，第一压力传感器（28）、第二压力传感器（29）检测的压力增大；当步进电机（14）转动带动调节板（11）在调节筒（3）内的进给量＜D，水下机器人上浮，同时，第一压力传感器（28）、第二压力传感器（29）检测的压力减小，通过压力反馈调节步进电机（14）的正反向转动，使水下机器人在水下不同深度悬浮。/n