[发明专利]平面并联机构形式化验证的方法及装置有效
| 申请号： | 201911032684.2 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110781596B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 施智平;王国辉;关永;陈琦;张倩颖;李希萌;邵振洲 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/10 |
| 代理公司： | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人： | 钟文芳;宋海龙 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种平面并联机构形式化验证的方法及装置，所述平面并联机构形式化验证的方法包括在平面并联机构上基于静平台铰链建立静坐标系，在平面并联机构上基于动平台铰链建立动坐标系；根据所述平面并联机构在所述静坐标系和所述动坐标系下建立基于高阶逻辑语言的平面并联机构运动学逻辑模型；基于所述平面并联机构运动学逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述平面并联机构运动学逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述平面并联机构运动学逻辑模型是否成立。该技术方案验证了平面并联机构运动学逻辑模型的正确性、安全性和可靠性，为后续相关工作奠定了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 平面 并联 机构 形式化 验证 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种平面并联机构形式化验证的方法，其特征在于，包括：/n在平面并联机构上基于静平台铰链建立静坐标系，在平面并联机构上基于动平台铰链建立动坐标系；/n根据所述平面并联机构在所述静坐标系和所述动坐标系下建立基于高阶逻辑语言的平面并联机构运动学逻辑模型；其中，所述平面并联机构运动学逻辑模型包括静坐标系沿着x轴正方向横向平移公式、静坐标系沿着y轴正方向纵向平移公式、静坐标系在平面内旋转公式和动坐标系到静坐标系的刚体运动算子；/n基于所述平面并联机构运动学逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述平面并联机构运动学逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；/n基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述平面并联机构运动学逻辑模型是否成立。/n
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