[发明专利]一种基于多源数据融合和视觉深度学习的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于多源数据融合和视觉深度学习的室内定位方法。在Unity界面中，点击新建区域描述，通过Tango SDK模块扫描室内某块区域，得到该区域的三维空间所有点的坐标数据构成点云阵列，将点云阵列保存成场景文件fbx；在扫描完成的该区域场景上放置标定点position，然后保存成含有标定点position位置坐标信息的xml文件；创建三个Cube作为Unity空间坐标的标定；读取标定点position的位置坐标信息，将Cube的标定坐标按区域学习xml文件中标定点position的xyz坐标设置；在Revit中按同比例制作扫描区域的平面俯视图；将平面俯视图导入Unity空间坐标中，形成image空间地图；通过Tango Camera模块创建一个球体Sphere作为地图上显示当前位置的标记，通过Tango SDK模块实时显示当前位置。

主权项

1.一种基于多源数据融合和视觉深度学习的室内定位方法，其步骤为：/n(1)启动智能终端上安装的Unity，在Unity界面中，点击新建区域描述，通过Tango SDK模块扫描室内某块区域；/n(2)Tango SDK模块调用激光雷达扫描该区域的三维空间，得到该区域的三维空间点云阵列；/n(3)扫描完成后，在Unity中将步骤(2)中得到的点云阵列保存成场景文件fbx；/n(4)Unity打开步骤(3)中的场景文件fbx，在扫描完成的该区域场景上放置标定点position，然后保存成含有标定点position位置坐标信息的xml文件；/n(5)在Unity中创建三个立方体Cube作为Unity空间坐标的标定，并按区域学习步骤(4)中标定点position的坐标信息；/n(6)打开Revit，在Revit中按同比例制作步骤(1)中扫描区域的平面俯视图；/n(7)将步骤(6)中的平面俯视图导入Unity空间坐标中，调整平面俯视图的大小与旋转平面俯视图，直至平面俯视图与三个Cube的位置对应，形成image空间地图；/n(8)在image空间地图中，通过Tango Camera模块创建一个球体Sphere作为地图上显示当前位置的标记，并在移动过程中，实时显示球体Sphere的位置。/n