[发明专利]一种基于IMU的uwb定位异常值处理方法有效
| 申请号： | 201911038648.7 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110926460B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 连仕康;孟伟;鲁仁全;薛佳文 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京高航知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 郑华丽 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于IMU的uwb定位异常值处理方法，包括步骤：S1.获取无人机的IMU数据；S2.计算无人机的姿态角度；S3.计算X、Y、Z轴的加速度以及△t时间内X、Y、Z轴上的位移，估计出无人机的位移值Q；对uwb测量值进行异常检测；S5.对异常的uwb测量值进行数据融合，修正uwb测量值。本发明解决了现有的原始数据预处理过程中的异常值判别不准确以及异常值修正的精度地等问题，提高了测量硬件数据准确度。而且本发明不需要外加额外硬件设备，增强了uwb传感器在复杂环境下测量数据的稳定性，同时为后面的uwb定位解算提供有效精确的测量输出数据，提高uwb定位的稳定性，快速性以及实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu uwb 定位 异常 处理 方法 | ||
【主权项】：
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