[发明专利]一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法有效
| 申请号： | 201911039098.0 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110675439B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 郁树梅;后鹏程;孙荣川;匡绍龙;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06T7/40 | 分类号： | G06T7/40;G06T7/73;G06T17/00;G06V20/40 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 苏张林 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB‑SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。其实现了对封闭体模内部肿瘤位姿的估计，结构简单，操作便捷，定位准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 封闭 体模内 肿瘤 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；/n在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；/n在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；/n使用ORB-SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；/n根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。/n
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