[发明专利]一种基于波前算法的3D探索的方法在审
| 申请号： | 201911041636.X | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110716547A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 孙荣川;唐春华;郁树梅;陈国栋;任子武 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 32251 苏州翔远专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陆金星 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于波前算法的3D探索的方法，包括如下步骤：步骤1、采集当前环境地图的数据，并对采集到的每一帧数据进行拼接；步骤2、将拼接后得到地图进行障碍物膨胀；步骤3、使用波前算法中向四周扩散的过程找出边界点；步骤4、根据设定的边界点选择函数挑选出最优的边界点；步骤5、使用基于波前算法中路径规划的方法，规划一条从移动机器人当前位置到边界点的路径；步骤6、判断地图中是否还有边界点，如果有，则返回步骤1继续探索，否则，探索过程结束。本发明能够解决移动机器人3D探索建图的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 边界点 算法 移动机器人 拼接 探索 采集 过程结束 环境地图 路径规划 选择函数 障碍物 帧数据 膨胀 扩散 返回 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于波前算法的3D探索的方法，其特征在于、包括如下步骤：/n步骤1、采集当前环境地图的数据，并对采集到的每一帧数据进行拼接；/n步骤2、将拼接后得到的地图进行障碍物膨胀；/n步骤3、使用波前算法中向四周扩散的过程找出边界点；/n步骤4、根据设定的边界点选择函数挑选出最优的边界点；/n步骤5、使用基于波前算法中路径规划的方法，规划一条从移动机器人当前位置到边界点的路径；/n步骤6、判断地图中是否还有边界点，如果有，则返回步骤1继续探索，否则，探索过程结束。/n
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