[发明专利]一种反演滑模控制的轮式移动机器人的轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 201911043100.1 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110865641B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 邓小飞;陈善荣;颜瑞;宁洪斌 | 申请（专利权）人： | 吉首大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 阳江军 |
| 地址： | 416000 湖南省湘西*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种反演滑模控制的轮式移动机器人的轨迹跟踪方法，该轨迹跟踪方法首先对轮式移动机器人进行建模，然后根据其模型建立运动学方程，在得到其目标轨迹方程后，建立其位姿误差方程，同时给出满足有界输入的约束条件，利用该约束条件设计出轮式移动机器人的反演滑模控制器，最后针对设计出来的控制器进行稳定性分析，在对控制器的输入进行有界约束后得到的控制器的控制精度，达到了对轮式移动机器人轨迹精准跟踪的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 反演 控制 轮式 移动 机器人 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉首大学，未经吉首大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911043100.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种单键开关机与复位电路
- 下一篇：一种家用辅助登高凳
