[发明专利]一种基于直行路段自动驾驶的激光雷达校准方法有效
| 申请号： | 201911043431.5 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112748421B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 寇毅祥;刘晨;尹攀杰;邹若冰;席喜峰;任甜 | 申请（专利权）人： | 陕西汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京金宏来专利代理事务所(特殊普通合伙) 11641 | 代理人： | 许振强 |
| 地址： | 710200 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于直行路段自动驾驶的激光雷达校准方法，车辆在直行路段行驶，根据自动驾驶高精地图轨迹与激光雷达检测出的路沿，进行地图轨迹线和路沿线的直线函数拟合，求取拟合的两直线间夹角，即为激光雷达检测的偏差角度，并利用求取的偏差角度结合障碍物在Frenet坐标系中偏差坐标点，最终得出障碍物的校准位置，最后通过平面旋转实时调整激光雷达偏差角度。本申请实现了自动驾驶车辆在直行路段运行中动态校准激光雷达，提高了实时性，且本申请所提供的计算方法简单，提高了计算机处理速度，降低了障碍物检测延迟。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直行 路段 自动 驾驶 激光雷达 校准 方法 | ||
【主权项】：
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