[发明专利]一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器有效
| 申请号： | 201911043660.7 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110645991B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 眭灵慧;刘敦浩;闫瑞君;刘鹏;林李泽 | 申请（专利权）人： | 深圳市银星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 谭友丹 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器，所述基于节点调节的路径规划方法，包括：获取栅格地图，确定所述移动机器人的真实起点和真实终点；对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点；对所述真实终点进行终点调节，确定虚拟终点；根据所述虚拟起点和虚拟终点，确定路径规划的初始路径；对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径。一方面，通过起点调节和终点调节，确定初始路径，本发明能够提高路径规划的成功率，另一方面，通过对初始路径进行优化，本发明能够减少路径规划的节点数量，进一步完善了移动机器人的路径规划，以及提高了移动机器人路径执行的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 节点 调节 路径 规划 方法 装置 服务器 | ||
【主权项】：
1.一种基于节点调节的路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：/n获取栅格地图，确定所述移动机器人的真实起点和真实终点；/n对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点；/n对所述真实终点进行终点调节，确定虚拟终点；/n根据所述虚拟起点和虚拟终点，确定路径规划的初始路径；/n对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径。/n
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