[发明专利]基于毫米波雷达的船闸内领航-跟随船舶编队目标检测方法有效
| 申请号： | 201911043895.6 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110764080B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 柳晨光;齐俊麟;初秀民;贺治卜;吴勇;郑茂;吴明洋;郭珏菡;吴文祥;雷超凡;赵蒙;徐志鹏 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学;长江三峡通航管理局 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S13/937 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于毫米波雷达的船闸内领航‑跟随船舶编队目标检测方法，1个长距离毫米波雷达获取船舶正前方的障碍物信息；3个短距离毫米波雷达分别安装在船头左侧、船头右侧和船尾中线位置，获取船舶左右两侧及后方的障碍物信息；获取船舶首向与闸室方向的夹角；根据不同材质反射率不同这一特性，区分毫米波雷达接收到的目标是闸壁、领航船、跟随船或其它干扰物；对没有探测到领航船的雷达进行约束角度处理；识别不同情境，计算出前方领航船与本船的相对距离、本船距离左右两侧闸壁的距离、本船距离后方障碍物的距离；判断继续航行是否有碰撞的危险或者出现丢失目标的可能性。本发明能够对船闸内跟随船前方领航船进行准确追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 毫米波 雷达 船闸 领航 跟随 船舶 编队 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于毫米波雷达的船闸内领航-跟随船舶编队目标检测方法，其特征在于：用于跟随船，包括以下步骤：/nS1、信息获取：/n1个长距离毫米波雷达获取船舶正前方的障碍物信息；3个短距离毫米波雷达分别安装在船头左侧、船头右侧和船尾中线位置，获取船舶左右两侧及后方的障碍物信息；获取船舶首向与闸室方向的夹角；/nS2、障碍物区分：/n根据不同材质反射率不同这一特性，区分毫米波雷达接收到的目标是闸壁、领航船、跟随船或其它干扰物；/nS3、对没有探测到领航船的雷达进行约束角度处理；/nS4、根据S1获取的信息，识别不同情境，计算出前方领航船与本船的相对距离、本船距离左右两侧闸壁的距离、本船距离后方障碍物的距离；/nS5、根据S4得到的结果，判断继续航行是否有碰撞的危险或者出现丢失目标的可能性。/n
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