[发明专利]一种无轨游览车的循迹控制方法在审
| 申请号： | 201911046303.6 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110580049A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 张永;徐接文 | 申请（专利权）人： | 华强方特(深圳)科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11260 北京凯特来知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郑立明;付久春 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无轨游览车的循迹控制方法，用于在规划的行走路径对无轨游览车进行循迹行走控制，包括以下步骤：在规划的行走路径上张贴PGV的颜色码带；并在无轨游览车底部前、后位置分别布置前、后拍照读头、以前、后两个拍照读头读取的横向距离偏差作为主要的数据反馈源，经过计算转换得到与差速轮轴中点重合的前、后拍照读头连线中点偏离行走路径的距离偏差和方向角度偏差，控制定轴连线经过该主控点(两个拍照读头的连线中点)的两个差速轮的轮速、实现无轨游览车两个拍照读头沿预设在行走路径上的颜色码带轨迹的导引行走。该方法操作简单，能准确控制无轨游览车循迹行走，易于在实际应用的无轨游览车上使用，具有很强的实操性。 | ||
| 搜索关键词： | 游览车 读头 行走路径 拍照 连线中点 颜色码 循迹 读取 横向距离 角度偏差 距离偏差 数据反馈 行走控制 循迹控制 准确控制 差速轮 主控点 重合 差速 导引 定轴 连线 轮速 轮轴 规划 偏离 张贴 转换 应用 | ||
【主权项】：
1.一种无轨游览车的循迹控制方法，其特征在于，用于在规划的行走路径对无轨游览车进行循迹行走控制，包括以下步骤：/n步骤1)设置颜色码带和拍照读头：/n沿规划的行走路径张贴PGV的颜色码带；/n在所述无轨游览车的底部前、后端分别布置扫描所述颜色码带的前、后拍照读头，前、后拍照读头之间连线的中点与所述无轨游览车的差速轮轴中点重合；/n步骤2)对无轨游览车行走时通过前、后拍照读头获取的数据进行转换处理：/n通过以下公式计算将前、后拍照读头反馈的横向距离偏差转换到差速轮轴中点的距离偏差和方向角度偏差，具体为：/n
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