[发明专利]一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器

摘要

一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，它涉及通用机器人技术领域。本发明为解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题。本发明包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接。本发明用于通用机械臂。

主权项

1.一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，其特征在于：所述一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器包括执行器动平台(1)、执行器静平台(2)和多个执行器机构，执行器动平台(1)和执行器静平台(2)相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台(1)和执行器静平台(2)之间，执行器机构包括执行器承载杆(3)、球铰链(4)和虎克铰链(5)，执行器承载杆(3)的一端通过球铰链(4)与执行器动平台(1)的内侧端面连接，执行器承载杆(3)的另一端通过虎克铰链(5)与执行器静平台(2)的内侧端面连接，/n执行器承载杆(3)包括虎克铰链连接杆(3-1)、伸缩盘(3-2)、活塞伸缩杆(3-4)、压缩弹簧(3-7)、活塞筒(3-8)和球铰链连接杆(3-17)，虎克铰链连接杆(3-1)的一端与虎克铰链(5)转动连接，虎克铰链连接杆(3-1)的另一端通过伸缩盘(3-2)与活塞伸缩杆(3-4)的一端连接，活塞伸缩杆(3-4)的另一端插装在活塞筒(3-8)内，活塞伸缩杆(3-4)和活塞筒(3-8)的外侧套装有压缩弹簧(3-7)，活塞筒(3-8)的外侧与球铰链连接杆(3-17)的一端连接，球铰链连接杆(3-17)的另一端与球铰链(4)转动连接。/n