[发明专利]最近障碍物的确定方法和装置、存储介质、电子设备有效
| 申请号： | 201911050962.7 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110765970B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 周珅宇 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06F16/2458;G06Q10/06 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 王晓多 |
| 地址： | 100080 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种最近障碍物的确定方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：获取车辆前方包括前方障碍物的连续n帧图像作为第一图像帧序列，确定所述第一图像帧序列中每帧图像中的第一最近障碍物；其中，所述第一图像帧序列包括当前帧图像和在当前帧图像之前的n‑1帧图像；根据所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值，确定所述第一图像帧序列中的每个第一最近障碍物的统计分值；基于所述每个第一最近障碍物的统计分值，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物，本实施例保证CIPV目标输出稳定性的同时，能够适应CIPV选取存在扰动的情况，保证了系统最终CIPV目标输出的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 最近 障碍物 确定 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种最近障碍物的确定方法，包括：/n获取车辆前方包括前方障碍物的连续n帧图像作为第一图像帧序列，确定所述第一图像帧序列中每帧图像中的第一最近障碍物；其中，所述第一图像帧序列包括当前帧图像和在当前帧图像之前的n-1帧图像；/n根据所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值，确定所述第一图像帧序列中的每个第一最近障碍物的统计分值；/n基于所述每个第一最近障碍物的统计分值，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物。/n
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