[发明专利]一种机器人转动关节侧向刚度测量装置及方法有效
| 申请号： | 201911053243.0 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110757509B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 赵海波;赵伟国;董吉洪 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01N3/08 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于机械设备测量技术领域，具体涉及一种机器人转动关节侧向刚度测量装置及方法；其中测量装置包括基板、相对且间隔设置在基板上的两个固定弯板，所述固定弯板上设置有用于固定待测转动关节的安装座，所述待测转动关节和两个固定弯板位于同一直线上，还包括通过导轨滑动连接在基板上的拨叉和测力装置，所述测力装置与拨叉连接，所述测力装置与拨叉连接线垂直于两个固定弯板的连接线，所述待测转动关节位于所述拨叉的叉槽内，所述基板上还设置有用于测量活动端位移的位移检测装置。本发明具有结构简单，计算方法简便，一套装置便可以轻松获取不同角度的侧向刚度值，效率高，成本低的优点，可以为机器人转动关节的科研和生产提供数据支持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 转动 关节 侧向 刚度 测量 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，包括基板、相对且间隔设置在基板上的两个固定弯板，所述固定弯板上设置有用于固定待测转动关节的安装座，所述待测转动关节和两个固定弯板位于同一直线上，还包括通过导轨滑动连接在基板上的拨叉和测力装置，所述测力装置与拨叉连接，所述测力装置与拨叉连接线垂直于两个固定弯板的连接线，所述待测转动关节位于所述拨叉的叉槽内，所述基板上还设置有用于测量活动端位移的位移检测装置。/n
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