[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台有效
| 申请号： | 201911055714.1 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110722540B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 刘景轩;苏晓岩 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 卢楠 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台，属于并联机器人领域，解决了现有技术中的三自由度运动平台对平移自由度的限制不够以及平台柔顺性差的问题。本发明通过八根气动人工肌肉连接静平台和运动平台构成一个六自由度平台，使上平台的运动更具有柔顺性，同时，通过钢丝绳固定连接圆盘和静平台，进一步，通过四根刚性连杆固定连接圆盘和运动平台，实现了对运动平台三个平移自由度的限制，得到一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台。本发明的三自由度运动平台可以作为具有三个偏转自由度的“球铰”关节，具有更好的柔顺性和更大的刚度，且能够实现大角度偏转，能够广泛应用在串并联机械臂领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气动 人工 肌肉 驱动 自由度 平台 | ||
【主权项】：
1.一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，包括：静平台(1)、运动平台(2)、气动人工肌肉(3)、圆盘(4)、钢丝绳(5)和刚性连杆(6)；/n所述运动平台(2)通过多根所述气动人工肌肉(3)驱动，且所述静平台(1)、运动平台(2)均与所述气动人工肌肉(3)转动连接形成一个六自由度平台；/n所述圆盘(4)与所述静平台(1)之间通过多根钢丝绳(5)固定连接，所述圆盘(4)与所述运动平台(2)之间通过刚性连杆(6)固定连接。/n
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