[发明专利]一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质有效
| 申请号： | 201911058681.6 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110794838B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 汪文俊;邵阳光;黄志明 | 申请（专利权）人： | 牧星机器人（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 蔡赵 |
| 地址： | 211500 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质，方法包括控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向。本发明通过计算偏差角对预设方向进行补偿，使得后续AGV在该两个二维码之间行驶时可沿补偿后的预设方向行驶，提高了AGV的行走精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 导航 角度 补偿 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：/n控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；/n获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；/n获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；/n根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；/n根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及/n根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向。/n
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