[发明专利]一种地图构建方法及装置有效
| 申请号： | 201911058946.2 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN112767818B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 李天威;徐抗;刘一龙;童哲航 | 申请（专利权）人： | 北京初速度科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V30/422 | 分类号： | G06V30/422 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞;王海霞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种地图构建方法及装置。该方法包括：获取待处理图像，并检测待处理图像中梯度变化大于预设梯度阈值的直线；依次获取在待处理图像之后采集的多张初始图像；针对每条直线，依次将该直线在各初始图像中进行跟踪，直到跟踪线和该直线的视差大于预设视差阈值，对该直线进行位置初始化，在未跟踪的初始图像中，依次对该直线进行投影，直到确定出投影线的像素点数量小于预设数量阈值，且投影线的像素点数量和该直线在待处理图像中的像素点数量的比值小于预设比例阈值的初始图像，作为该直线对应的候选图像；对各直线进行位置优化，并根据位置优化后的各直线构建地图。应用本发明实施例提供的方案，能够提高地图构建精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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