[发明专利]一种上肢运动自适应助力外骨骼

摘要

本发明公开了一种上肢运动自适应助力外骨骼，包括背部组件、腰部组件、肩部组件和肘部组件，肩部组件包括依次转动连接的斜杆、竖向转动件、第一主旋转件、第二主旋转件、水平圆周块、肩部抬臂块和肩部圆周块，斜杆通过第一横向连接件与背部组件连接，竖向转动件通过第二横向连接件与斜杆连接，第一主旋转件通过第一竖向连接件与竖向转动件连接，第二主旋转件通过第一转动连接件与第一主旋转件连接，水平圆周块通过第二竖向连接件与第二主旋转件连接，肩部抬臂块通过第三横向连接件与水平圆周块连接。本发明能很好的适应人体肩部的外扩、内收、耸肩、沉肩等多自由度的运动，从而大大提高穿着的舒适性，增强上肢助力效果，减少疲劳感。

主权项

1.一种上肢运动自适应助力外骨骼，包括背部组件和腰部组件，所述背部组件的两侧对称设有肩部组件和肘部组件，其特征在于，所述肩部组件包括依次转动连接的斜杆、竖向转动件、第一主旋转件、第二主旋转件、水平圆周块、肩部抬臂块和肩部圆周块，所述斜杆与所述竖向转动件连接的另一端向下倾斜并与所述背部组件转动连接，所述肩部圆周块与所述肩部抬臂块连接的另一端与所述肘部组件转动连接，所述斜杆一端通过第一横向连接件与所述背部组件连接并能够绕所述背部组件上下旋转，所述竖向转动件一端通过第二横向连接件与所述斜杆的另一端连接并能够绕所述斜杆上下旋转，所述第一主旋转件的一端通过第一竖向连接件与所述竖向转动件的另一端连接并能够绕所述竖向转动件左右旋转，所述第二主旋转件的一端通过第一转动连接件与所述第一主旋转件转动连接，所述水平圆周块的一端通过第二竖向连接件与所述第二主旋转件的另一端进行连接并能够绕所述第二主旋转件左右旋转，所述肩部抬臂块的一端通过第三横向连接件与所述水平圆周块的另一端连接并能够绕所述水平圆周块上下旋转，所述肩部圆周块一端通过第二转动连接件与所述肩部抬臂块的另一端转动连接，所述肘部组件通过第四横向连接件与所述肩部圆周块的另一端进行连接并能够绕所述肩部圆周块上下旋转。/n