[发明专利]机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201911067971.7 | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110795856B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 王国辉;关永;施智平;聂玉涵;张倩颖;李希萌;邵振洲 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人： | 钟文芳;宋海龙 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数；立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型；将所述李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题；基于定理证明器证明所述逻辑命题，根据证明结果分析所述机械臂的稳定性。该技术方案根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数，并在定理证明器中建立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型，通过定理证明器证明李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题成立，实现了用数学方法验证机械臂平衡状态的稳定性，适用于分析高度非线性的机械臂的稳定性，对所验证的机械臂而言是精确完备的。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 稳定性 形式化 分析 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂稳定性形式化分析方法，其特征在于，包括如下步骤：/n根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数，所述机械臂状态方程为
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